9号彩票网址

返回9号彩票 hi, 欢迎来到机器人在线 请登录/ 免费注册 订阅邮件

【干货】机器人如何解决奇异点问题?

时间:2019-05-08 来源:机器人在线

在调试机器人时,如果机器人处于下图状态(处于J4轴和J6轴同轴),会发生报警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情况下,机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。


图1 机器人奇异点位置


当机器人J5轴处于0°位置,机器人会出现MOTN-023报警:


图2 MOTN-023报警


当机器人在执行动作类型为L,C,A的动作指令时,如需经过奇异点,机器人会出现MOTN-063报警:


图3 MOTN-063报警


针对奇异点的处理方法

情况一:在机器人示教时遇到奇异点


处理步骤:


a) 将机器人的示教坐标系切换到关节


图2 示教坐标系的切换


b) 点动机器人,让J5轴调离0°的位置,建议小于-3°或者大于3°

c) 按RESET键复位报警


情况二:在程序运行时遇到奇异点

方法一:适合在无精细点位要求使用。

当运行程序时遇到奇异点,可以将该行动作指令的动作类型改为J,或者修改机器人的位置姿态,以避开路径当中存在的奇异点。


方法二:适合在有精细点位要求使用。

在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令WJNT(全名Wrist Joint)。


手腕关节动作指令(Wrist Joint),不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制(标准设定下,程序运行时,手腕的姿势始终被控制)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。


当遇到奇异点时,程序中使用该指令,手腕的姿势在动作中发生变化,避开奇异点造成的手腕轴反转动作,使得工具中心点继续沿着轨迹动作。


处理步骤:

a) 将光标移至出现奇异点程序行行末,点击F4选择

b) 选择Wrist Joint

c) 按RESET键复位报警

d) 运行程序,观察运行轨迹

关键字: 机器人 技术干货
阅读 264 3 收藏